Conclusions

Nous avons mis en évidence le problème et l'influence de la compensation des f.é.m et de la charge sur les différentes régulations que nous assimilons à des perturbations. La nécessité de les compenser ou non dépendant évidemment des objectifs à atteindre mais nous pouvons dire qu'il semble indispensable de les considérer. Nous avons également fait le lien entre les critères de performances désirés et le dimensionnement du système. Nous pouvons constater que la structure de régulation en cascade est simple d'utilisation mais qu'elle pose des problèmes en robustesse [11]. Nous sommes donc amené à définir des lois de commande plus complexes comme la régulation de vitesse par retour d'état non linéaire.