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La modélisation dans les axes d-q, permet de simplifier les lois de commande par réduction de modèle du procédé. Cette simplification n'est possible que lorsque les signaux sont sinusoïdaux et il faut tenir compte du référentiel dans lequel s'est fait la transformation afin de rester compatible entre les lois de commande et le procédé.
Que ce soit pour la régulation des courants ou pour la régulation de vitesse et de position, il apparait généralement nécessaire de prendre en compte, dans la synthèse des différents régulateurs, les perturbations auxquelles peuvent être assimilées les forces contre électro-motrices et le couple de charge.
Certains paramètres (comme le couple de charge, la résistance ou l'inductance statorique, l'inertie, les frottements, etc.) sont difficilements mesurables et sont pourtant nécessaires pour les lois de commandes. Une estimation de ces paramètres doit être faite mais n'a pas été abordée. La discrétisation du procédé ou des lois de commande qui permet l'implémentation de celles-ci sur des calculateurs est également un aspect important.
La robustesse des commandes étant tributaire de ces estimations et de ces compensations, nos commandes n'ont pas été testées vis à vis de variations paramétriques. Ces commandes ne tiennent pas compte non plus des perturbations exogènes mais ont permis de mettre en évidence la nécessité de filtrer les bruits de mesures dûs à la M.L.I.
L'accent a également été mis sur les compromis à faire entre les objectifs de performances et le dimensionnement des composants. Citons, par exemple, la bande passante de la régulation de vitesse et la fréquence de commutation des interrupteurs statiques ou le choix de la puissance du moteur liée au produit couple vitesse (ou à la puissance utile).